中国骑兵的历史始于春秋战国时期，赵武灵王提倡的“胡服骑射”是骑兵日趋重要的反映，但当时骑兵非常辛苦，只能依靠双腿的力量夹紧驰骋颠簸的马匹以保持自身的平衡。西汉中期，西南边陲的滇国骑兵就已普遍使用一种特殊的马镫。它使人们上马和骑乘时有了一个很好的着力点。马鞍前沿两侧各系有一根下垂至马腹前侧的绳子，绳端结成圆圈状，骑马者双脚的大拇指各伸入一圈，蹬向马腹前方，这种绳圈式马镫的图像时常出现在滇国的青铜器上。3世纪左右，一种更为方便简洁的上马搭足用的铁马镫在中华大地上出现，长沙金盆岭西晋墓骑马陶俑的单马镫正是再现了这段历史。这些陶俑的马镫仅出现在左侧，而且乘马者的脚也没有踏在镫里，表明这个马镫是供上马时蹬踏之用。

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