磁控软体机器人，就像一根细细的导线，能在复杂的血管环境中        ，帮助医生完成脑部等微创手术。机器人内芯是一种柔软的聚合物基质，其中均匀分布着磁性微粒，因而可以通过外部磁场编程精确控制机器人的走向。为了        出入复杂曲折的脑血管环境，机器人最外层还涂有一层水凝胶以降低表面摩擦力。

依次填入划横线部分最恰当的一项是：